bitbot::YesenseIMU类 参考

Bitbot Encos Yesense IMU类，继承自Encos_VirtualBusDevice, 用户可以使用该类来管理Yesense IMU设备。 更多...

#include <yesense_imu.h>

类 bitbot::YesenseIMU 继承关系图:

bitbot::YesenseIMU 的协作图:

Public 成员函数
	YesenseIMU (const pugi::xml_node &imu_node)
	构造IMU对象，该对象由Bitbot Encos内核创建。用户无需关心该对象的创建过程。
virtual	~YesenseIMU ()
	析构IMU对象，该对象由Bitbot Encos内核创建。用户无需关心该对象的析构过程。
float	GetRoll ()
	获取IMU滚转角度
float	GetPitch ()
	获取IMU俯仰角度
float	GetYaw ()
	获取IMU偏航角度
float	GetAccX ()
	获取IMU x轴加速度
float	GetAccY ()
	获取IMU y轴加速度
float	GetAccZ ()
	获取IMU z轴加速度
float	GetGyroX ()
	获取IMU x轴角速度
float	GetGyroY ()
	获取IMU y轴角速度
float	GetGyroZ ()
	获取IMU z轴角速度
float	GetIMUTemperature ()
	获取IMU温度
Public 成员函数 继承自 bitbot::Encos_VirtualBusDevice
	Encos_VirtualBusDevice (const pugi::xml_node &device_node)
	构造函数
virtual	~Encos_VirtualBusDevice ()=default
	析构函数
Public 成员函数 继承自 bitbot::EncosDevice
	EncosDevice (const pugi::xml_node &device_node)
	构造函数

友元
class	EncosBus

额外继承的成员函数
Protected 成员函数 继承自 bitbot::Encos_VirtualBusDevice
virtual constexpr bool	VirtualBusDevice () const final override
	判断设备是否为虚拟总线设备，虚拟总线设备是指未实际挂载在EtherCAT总线上，但也需要进行数据交换的设备。
Protected 成员函数 继承自 bitbot::EncosDevice
virtual bool	PowerOn ()
	默认的上电函数，开发者可以在该函数中实现自己的上电逻辑。
virtual bool	HasPowerCfg ()
	判断设备是否有上电配置，开发者可以根据设备类型的实际情况实现该函数。
virtual bool	PowerOff ()
	默认的下电函数，开发者可以在该函数中实现自己的下电逻辑。

详细描述

Bitbot Encos Yesense IMU类，继承自Encos_VirtualBusDevice, 用户可以使用该类来管理Yesense IMU设备。

Bitbot Encos Yesense IMU类，继承自Encos_VirtualBusDevice, 用户可以使用该类来管理Yesense IMU设备。 该类使用了Yesense SDK来实现IMU数据的读取和解析。用户可以使用该类来获取IMU的姿态数据和加速度数据。

构造及析构函数说明

YesenseIMU()

bitbot::YesenseIMU::YesenseIMU

(

const pugi::xml_node &

imu_node

)

构造IMU对象，该对象由Bitbot Encos内核创建。用户无需关心该对象的创建过程。

参数

imu_node

IMU节点的配置文件

成员函数说明

GetAccX()

float bitbot::YesenseIMU::GetAccX

(

)

获取IMU x轴加速度

返回

float 单位为m/s^2

GetAccY()

float bitbot::YesenseIMU::GetAccY

(

)

获取IMU y轴加速度

返回

float 单位为m/s^2

GetAccZ()

float bitbot::YesenseIMU::GetAccZ

(

)

获取IMU z轴加速度

返回

float 单位为m/s^2

GetGyroX()

float bitbot::YesenseIMU::GetGyroX

(

)

获取IMU x轴角速度

返回

float 单位为rad/s

GetGyroY()

float bitbot::YesenseIMU::GetGyroY

(

)

获取IMU y轴角速度

返回

float 单位为rad/s

GetGyroZ()

float bitbot::YesenseIMU::GetGyroZ

(

)

获取IMU z轴角速度

返回

float 单位为rad/s

GetIMUTemperature()

float bitbot::YesenseIMU::GetIMUTemperature

(

)

获取IMU温度

返回

float 单位为摄氏度(°C)

GetPitch()

float bitbot::YesenseIMU::GetPitch

(

)

获取IMU俯仰角度

返回

float 单位为弧度(rad)

GetRoll()

float bitbot::YesenseIMU::GetRoll

(

)

获取IMU滚转角度

返回

float 单位为弧度(rad)

GetYaw()

float bitbot::YesenseIMU::GetYaw

(

)

获取IMU偏航角度

返回

float 单位为弧度(rad)

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该类的文档由以下文件生成:

• C:/Users/ZhouZishun/Documents/Workspace/OwheelNT/Bitbot_Encos/include/device/yesense_imu.h