bitbot::EncosBus类 参考

Bitbot Encos总线类，继承自BusManagerTpl，该类型仅适用于开发者使用，用户无需关心其实现细节。 更多...

#include <Encos_bus.h>

类 bitbot::EncosBus 继承关系图:

bitbot::EncosBus 的协作图:

Public 成员函数
	EncosBus ()
	构造函数
virtual	~EncosBus ()
	析构函数
void	Init ()
	初始化函数
bool	InitEtherCAT (const std::string &ifname)
	初始化EtherCAT总线
void	WriteBus ()
	写入总线数据，该函数会将数据写入到总线中，该函数会被内核周期性调用。
void	ReadBus ()
	读取总线数据，该函数会从总线中读取数据，该函数会被内核周期性调用。
void	RegisterDevices ()
	注册设备函数，该函数会将设备注册到总线中。开发者可以在该函数中注册自己的设备。
void	PowerOnDevice (int id=-1)
	控制设备上电，该函数会将设备上电。
void	PowerOffDevice (int id=-1)
	控制设备下电，该函数会将设备下电。
std::vector< Encos_CANBusDevice * >	get_CAN_Devices ()
	获取所有的CAN总线设备
std::vector< Encos_VirtualBusDevice * >	get_VirtualBusDevices ()
	获取所有的虚拟总线设备

Public 属性
std::atomic_bool	ErrorFlag
	是否发生错误

详细描述

Bitbot Encos总线类，继承自BusManagerTpl，该类型仅适用于开发者使用，用户无需关心其实现细节。

Bitbot Encos总线类，继承自BusManagerTpl，用于管理Bitbot Encos总线设备。 该总线管理器使用Bitbot内核相似的总线管理器模型，与之不同的是，BitbotEncos总线使用了SOEM库来实现EtherCAT总线的通信， 以及使用EtherCAT转CAN总线的方式来实现对Encos电机的控制。 此外还引入了虚拟总线机制来兼容并未实际挂载在EtherCAT总线上，但也需要进行数据交换的设备(e.g. IMU)。

成员函数说明

get_CAN_Devices()

std::vector< Encos_CANBusDevice * > bitbot::EncosBus::get_CAN_Devices

(

)

获取所有的CAN总线设备

返回

std::vector<Encos_CANBusDevice*> CAN总线设备列表

get_VirtualBusDevices()

std::vector< Encos_VirtualBusDevice * > bitbot::EncosBus::get_VirtualBusDevices

(

)

获取所有的虚拟总线设备

返回

std::vector<Encos_VirtualBusDevice*> 虚拟总线设备列表

InitEtherCAT()

bool bitbot::EncosBus::InitEtherCAT

(

const std::string &

ifname

)

初始化EtherCAT总线

初始化EtherCAT总线，使用SOEM库来实现EtherCAT总线的通信。

参数

ifname

网络接口名称

返回

true 成功

false 失败

PowerOffDevice()

void bitbot::EncosBus::PowerOffDevice

(

int

id = -1

)

控制设备下电，该函数会将设备下电。

参数

id	设备ID，默认为-1，表示所有设备

该函数会将设备下电，开发者可以在该函数中实现自己的设备下电逻辑。

PowerOnDevice()

void bitbot::EncosBus::PowerOnDevice

(

int

id = -1

)

控制设备上电，该函数会将设备上电。

参数

id	设备ID，默认为-1，表示所有设备

该函数会将设备上电，开发者可以在该函数中实现自己的设备上电逻辑。

---

该类的文档由以下文件生成:

• C:/Users/ZhouZishun/Documents/Workspace/OwheelNT/Bitbot_Encos/include/bus/Encos_bus.h