bitbot::Encos_CANBusDevice类 参考

Encos总线设备类，继承自EncosDevice, 用户可以使用该类来管理Encos总线设备。 该类型仅适用于开发者使用，用户无需关心其实现细节。该类型设备是指实际挂载在EtherCAT总线上的设备。 更多...

#include <Encos_device.hpp>

类 bitbot::Encos_CANBusDevice 继承关系图:

bitbot::Encos_CANBusDevice 的协作图:

Public 成员函数
	Encos_CANBusDevice (const pugi::xml_node &device_node)
	构造函数
virtual	~Encos_CANBusDevice ()=default
	析构函数
Public 成员函数 继承自 bitbot::EncosDevice
	EncosDevice (const pugi::xml_node &device_node)
	构造函数
virtual void	UpdateRuntimeData ()=0
	更新运行时数据，该函数会被内核周期性调用。

Protected 成员函数
virtual size_t	get_EtherCAT_Slave_ID () const =0
	获取EtherCAT从站ID
virtual void	get_CAN_IDs (std::vector< size_t > &ids) const =0
	获取EtherCAT转CAN总线的设备ID
virtual void	ReadBus (const CAN_Device_Msg &data)=0
	进行一次读取操作，开发者需要在该函数中实现自己的读取逻辑。该函数会被总线管理器周期性调用。
virtual void	WriteBus (CAN_Device_Msg &data)=0
	进行一次写入操作，开发者需要在该函数中实现自己的写入逻辑。该函数会被总线管理器周期性调用。
virtual constexpr bool	VirtualBusDevice () const final override
	判断设备是否为虚拟总线设备，虚拟总线设备是指未实际挂载在EtherCAT总线上，但也需要进行数据交换的设备。
Protected 成员函数 继承自 bitbot::EncosDevice
virtual bool	PowerOn ()
	默认的上电函数，开发者可以在该函数中实现自己的上电逻辑。
virtual bool	HasPowerCfg ()
	判断设备是否有上电配置，开发者可以根据设备类型的实际情况实现该函数。
virtual bool	PowerOff ()
	默认的下电函数，开发者可以在该函数中实现自己的下电逻辑。

友元
class	EncosBus

详细描述

Encos总线设备类，继承自EncosDevice, 用户可以使用该类来管理Encos总线设备。 该类型仅适用于开发者使用，用户无需关心其实现细节。该类型设备是指实际挂载在EtherCAT总线上的设备。

构造及析构函数说明

Encos_CANBusDevice()

bitbot::Encos_CANBusDevice::Encos_CANBusDevice ( const pugi::xml_node & device_node )

inline

构造函数

构造函数，该函数由Bitbot Encos内核创建。

参数

device_node

设备节点的配置文件

~Encos_CANBusDevice()

virtual bitbot::Encos_CANBusDevice::~Encos_CANBusDevice ( )

virtualdefault

析构函数

析构函数。设备的生命期由Bitbot Encos内核管理，开发者无需关心设备生命周期。

成员函数说明

get_CAN_IDs()

virtual void bitbot::Encos_CANBusDevice::get_CAN_IDs ( std::vector< size_t > & ids ) const

protectedpure virtual

获取EtherCAT转CAN总线的设备ID

参数

ids	设备ID列表。一个设备可以有多个CAN总线ID。

get_EtherCAT_Slave_ID()

virtual size_t bitbot::Encos_CANBusDevice::get_EtherCAT_Slave_ID ( ) const

protectedpure virtual

获取EtherCAT从站ID

返回

size_t 从站ID

ReadBus()

virtual void bitbot::Encos_CANBusDevice::ReadBus ( const CAN_Device_Msg & data )

protectedpure virtual

进行一次读取操作，开发者需要在该函数中实现自己的读取逻辑。该函数会被总线管理器周期性调用。

参数

data

读取的数据

VirtualBusDevice()

virtual constexpr bool bitbot::Encos_CANBusDevice::VirtualBusDevice ( ) const

inlineconstexprfinaloverrideprotectedvirtual

判断设备是否为虚拟总线设备，虚拟总线设备是指未实际挂载在EtherCAT总线上，但也需要进行数据交换的设备。

返回

true

false

实现了 bitbot::EncosDevice.

WriteBus()

virtual void bitbot::Encos_CANBusDevice::WriteBus ( CAN_Device_Msg & data )

protectedpure virtual

进行一次写入操作，开发者需要在该函数中实现自己的写入逻辑。该函数会被总线管理器周期性调用。

参数

data

写入的数据

---

该类的文档由以下文件生成:

• C:/Users/ZhouZishun/Documents/Workspace/OwheelNT/Bitbot_Encos/include/device/Encos_device.hpp