BitbotEncos
Bitbot Encos is a bitbot instance for encos motor.
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Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
bitbot::MotorConigurationData结构体 参考

电机配置数据结构体 更多...

#include <Encos_joint.h>

Public 成员函数

 MotorConigurationData (int motor_direction, float kp_range, float kd_range, float vel_range, float pos_range, float torque_range, float current_range, float KT)
 配置电机的参数
 

Public 属性

const float KP_MIN
 电机位置环的比例系数范围下限，注意与电机手册一致
 
const float KP_MAX
 电机位置环的比例系数范围上限，注意与电机手册一致
 
const float KD_MIN
 电机位置环的微分系数范围下限，注意与电机手册一致
 
const float KD_MAX
 电机位置环的微分系数范围上限，注意与电机手册一致
 
const float POS_MIN
 电机速度范围下限，注意与电机手册一致
 
const float POS_MAX
 电机速度范围上限，注意与电机手册一致
 
const float SPD_MIN
 电机速度范围下限，注意与电机手册一致
 
const float SPD_MAX
 电机速度范围上限，注意与电机手册一致
 
const float T_MIN
 电机力矩范围下限，注意与电机手册一致
 
const float T_MAX
 电机力矩范围上限，注意与电机手册一致
 
const float I_MIN
 电机电流范围下限，注意与电机手册一致
 
const float I_MAX
 电机电流范围上限，注意与电机手册一致
 
const int MOTOR_DIRECTION
 电机的转动方向，1表示正转，-1表示反转
 
const float KT
 电机的电流力矩常数，单位为Nm/A
 

详细描述

电机配置数据结构体

电机配置数据结构体，包含电机的配置数据，包括电机的转动方向，位置范围，速度范围，力矩范围等。 注意除电机转动方向外，其他数据均需要和电机手册中指定的范围一致，否则电机无法正常工作。或导致损坏！

构造及析构函数说明

◆ MotorConigurationData()

bitbot::MotorConigurationData::MotorConigurationData ( int motor_direction,
float kp_range,
float kd_range,
float vel_range,
float pos_range,
float torque_range,
float current_range,
float KT )
inline

配置电机的参数

参数
motor_direction电机的转动方向，1表示正转，-1表示反转
kp_range电机位置环的比例系数范围，注意与电机手册一致
kd_range电机位置环的微分系数范围，注意与电机手册一致
vel_range电机速度范围，注意与电机手册一致
pos_range电机位置范围，注意与电机手册一致
torque_range电机力矩范围，注意与电机手册一致
current_range电机电流范围，注意与电机手册一致
该结构体的文档由以下文件生成: