bitbot::JointAutoZero类 参考

Public 类型
enum class	JointResetStates {   Waiting , ApplyingTorque , Resetting , Finished ,   Stopped }
	JointResetStates枚举类 更多...

Public 成员函数
	JointAutoZero (const pugi::xml_node &reset_node, double period, SpdLoggerSharedPtr logger, std::vector< EncosJoint * > &joints)
	JointAutoZero构造函数
bool	StartReset (uint64_t period_count)
	开始归零操作
bool	StopReset ()
	停止归零操作
void	ResetState (uint64_t period_count)
	重置状态

成员枚举类型说明

JointResetStates

enum class bitbot::JointAutoZero::JointResetStates

strong

JointResetStates枚举类

枚举值
Waiting	等待状态
ApplyingTorque	应用力矩状态
Resetting	归零状态
Finished	归零完成状态
Stopped	停止状态

构造及析构函数说明

JointAutoZero()

bitbot::JointAutoZero::JointAutoZero ( const pugi::xml_node & reset_node, double period, SpdLoggerSharedPtr logger, std::vector< EncosJoint * > & joints )

inline

JointAutoZero构造函数

参数

reset_node	xml节点，包含归零配置
period	内核运行周期时间
logger	日志记录器指针
joints	电机列表，包含所有的电机

成员函数说明

ResetState()

void bitbot::JointAutoZero::ResetState ( uint64_t period_count )

inline

重置状态

参数

period_count

归零操作的周期计数

StartReset()

bool bitbot::JointAutoZero::StartReset ( uint64_t period_count )

inline

开始归零操作

参数

period_count

归零操作的周期计数

返回

true 开始归零操作成功

false 开始归零操作失败，可能是当前状态不允许开始归零

StopReset()

bool bitbot::JointAutoZero::StopReset ( )

inline

停止归零操作

返回

true 归零操作停止成功

false 归零操作停止失败，可能是当前状态不允许停止归零

---

该类的文档由以下文件生成:

• C:/Users/ZhouZishun/Documents/Workspace/OwheelNT/Bitbot_Encos/include/kernel/Joint_AutoZero.hpp