UnitreeRlGymInferenceWorker 类型是一个人形机器人推理工人类型，该类实现了Unitree_rl_gym网络兼容的推理功能。更多...

#include <UnitreeRlGymInferenceWorker.hpp>

类 z::UnitreeRlGymInferenceWorker< SchedulerType, NetName, InferencePrecision, INPUT_STUCK_LENGTH, JOINT_NUMBER > 继承关系图:

z::UnitreeRlGymInferenceWorker< SchedulerType, NetName, InferencePrecision, INPUT_STUCK_LENGTH, JOINT_NUMBER > 的协作图:

Public 类型
using	Base = CommonLocoInferenceWorker<SchedulerType, InferencePrecision, JOINT_NUMBER>

using	MotorValVec = math::Vector<InferencePrecision, JOINT_NUMBER>

using	ValVec3 = math::Vector<InferencePrecision, 3>

Public 成员函数
	UnitreeRlGymInferenceWorker (SchedulerType::Ptr scheduler, const nlohmann::json &Net_cfg, const nlohmann::json &Motor_cfg)
	构造一个UnitreeRlGymInferenceWorker类型

virtual	~UnitreeRlGymInferenceWorker ()
	析构函数

void	PreProcess () override
	推理前的准备工作,主要是将数据从数据总线中读取出来，并将数据缩放到合适的范围构造堆叠的输入数据，并准备好输入张量。

void	PostProcess () override
	推理后的处理工作,主要是将推理的结果从数据总线中读取出来，并将数据缩放到合适的范围

详细描述

template<typename SchedulerType, CTString NetName, typename InferencePrecision, size_t INPUT_STUCK_LENGTH, size_t JOINT_NUMBER>
class z::UnitreeRlGymInferenceWorker< SchedulerType, NetName, InferencePrecision, INPUT_STUCK_LENGTH, JOINT_NUMBER >

UnitreeRlGymInferenceWorker 类型是一个人形机器人推理工人类型，该类实现了Unitree_rl_gym网络兼容的推理功能。

UnitreeRlGymInferenceWorker 类型是一个人形机器人推理工人类型，该类实现了Unitree_rl_gym网络兼容的推理功能。 Unitree_rl_gym: https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym

config.json配置文件示例：

{
 "Workers": {
    "NN": {
       "NetWork":{
          "Cycle_time": 0.63 //步频周期
      }
    }
  }
}

模板参数

SchedulerType	调度器类型
NetName	网络名称，用户可以通过这个参数来指定网络的名称, 这在有多个网络时可以区分数据总线上的不同网络数据
InferencePrecision	推理精度，用户可以通过这个参数来指定推理的精度，比如可以指定为float或者double
INPUT_STUCK_LENGTH	HumanoidGym网络的Actor输入堆叠长度
JOINT_NUMBER	关节数量

构造及析构函数说明

◆ UnitreeRlGymInferenceWorker()

template<typename SchedulerType, CTString NetName, typename InferencePrecision, size_t INPUT_STUCK_LENGTH, size_t JOINT_NUMBER>

z::UnitreeRlGymInferenceWorker< SchedulerType, NetName, InferencePrecision, INPUT_STUCK_LENGTH, JOINT_NUMBER >::UnitreeRlGymInferenceWorker	(	SchedulerType::Ptr	scheduler,
		const nlohmann::json &	Net_cfg,
		const nlohmann::json &	Motor_cfg )

inline

构造一个UnitreeRlGymInferenceWorker类型

参数

scheduler	调度器的指针
cfg	配置文件

该类的文档由以下文件生成:

C:/Users/ZhouZishun/Documents/Workspace/CtrlZ/CtrlZ/Workers/NN/UnitreeRlGymInferenceWorker.hpp

Public 类型

Public 成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ UnitreeRlGymInferenceWorker()