类 z::SinTrajactoryGenerator< SchedulerType, Scalar, JointNumber > 继承关系图:

[图例]

z::SinTrajactoryGenerator< SchedulerType, Scalar, JointNumber > 的协作图:

[图例]

Public 成员函数
	SinTrajactoryGenerator (SchedulerType::Ptr scheduler, const nlohmann::json &cfg=nlohmann::json())
	构造一个产生Sin曲线的工人类型

virtual	~SinTrajactoryGenerator ()
	析构函数，虚函数，用于释放资源

virtual void	TaskRun () override
	TaskRun方法，在每次任务队列循环中被调用，这个方法会调用用户传入的回调函数

nlohmann::json &	getConfig ()
	获取配置文件

Public 成员函数继承自 z::AbstractWorker< SchedulerType >
	AbstractWorker (SchedulerType::Ptr scheduler, const nlohmann::json &cfg=nlohmann::json())
	构造一个抽象工人类型

void	setScheduler (SchedulerType::Ptr scheduler)
	设置调度器的指针

virtual	~AbstractWorker ()
	析构函数，虚函数，用于释放资源

virtual void	TaskCreate ()
	TaskCreate方法，在任务队列创建的时候会被调度器调用，用户可以在这个方法中初始化一些资源

virtual void	TaskDestroy ()
	TaskDestroy方法，在任务队列删除的时候会被调度器调用，用户可以在这个方法中释放一些资源

virtual void	TaskCycleBegin ()
	TaskCycleBegin方法，在每次任务队列循环的开始会被调度器调用。

virtual void	TaskCycleEnd ()
	TaskCycleEnd方法，在每次任务队列循环的结束会被调度器调用。

Public 成员函数继承自 z::ZObject
void	PrintSplitLine (size_t length=60, char c='-')
	print a split line, default length is 60 and character is '-'

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 z::AbstractWorker< SchedulerType >
SchedulerType::Ptr	Scheduler = nullptr
	调度器的指针，用户可以通过这个指针来获取一些全局的数据，比如当前任务的时间戳，前级工人的输出数据等，也可以通过这个指针来设置一些全局的数据。

构造及析构函数说明

◆ SinTrajactoryGenerator()

template<typename SchedulerType, typename Scalar, size_t JointNumber>

z::SinTrajactoryGenerator< SchedulerType, Scalar, JointNumber >::SinTrajactoryGenerator	(	SchedulerType::Ptr	scheduler,
		const nlohmann::json &	cfg = nlohmann::json() )

inline

构造一个产生Sin曲线的工人类型

构造一个产生Sin曲线的工人类型,可用于电机测试等。

config.json配置文件示例：

{
  "Workers":{
      "SinTrajactoryGenerator": {
      "Amplitude": [0.5,0.5,0.5], //幅值,注意与电机数量一致
      "Cycle": 0.5 //周期
      }
  }
}

参数

scheduler	调度器的指针
cfg	配置文件，用户可以通过配置文件来配置工人的一些参数。

template<typename SchedulerType, typename Scalar, size_t JointNumber>

nlohmann::json & z::SinTrajactoryGenerator< SchedulerType, Scalar, JointNumber >::getConfig ( )

inline

获取配置文件

template<typename SchedulerType, typename Scalar, size_t JointNumber>

virtual void z::SinTrajactoryGenerator< SchedulerType, Scalar, JointNumber >::TaskRun ( )

inlineoverridevirtual

TaskRun方法，在每次任务队列循环中被调用，这个方法会调用用户传入的回调函数

该类的文档由以下文件生成:

C:/Users/ZhouZishun/Documents/Workspace/CtrlZ/CtrlZ/Workers/SimpleTrajactoryGenerator.hpp