该类型实现了一个可用的平凡推理工人类型，用户可以通过这个工人类型来实现推理的功能。更多...

#include <PlainInferenceWorker.hpp>

类 z::PlainInferenceWorker< SchedulerType, NetName, InferencePrecision, JOINT_NUMBER > 继承关系图:

z::PlainInferenceWorker< SchedulerType, NetName, InferencePrecision, JOINT_NUMBER > 的协作图:

Public 类型
using	MotorValVec = math::Vector<InferencePrecision, JOINT_NUMBER>

using	ValVec3 = math::Vector<InferencePrecision, 3>

Public 成员函数
	PlainInferenceWorker (SchedulerType::Ptr scheduler, const nlohmann::json &Net_cfg, const nlohmann::json &Motor_cfg)
	构造一个PlainInferenceWorker类型

virtual	~PlainInferenceWorker ()
	析构函数

void	PreProcess () override
	推理前的准备工作,主要是将数据从数据总线中读取出来，并将数据缩放到合适的范围

void	PostProcess () override
	推理后的处理工作,主要是将推理的结果从数据总线中读取出来，并将数据缩放到合适的范围并将推理的结果写入到数据总线中

详细描述

template<typename SchedulerType, CTString NetName, typename InferencePrecision, size_t JOINT_NUMBER>
class z::PlainInferenceWorker< SchedulerType, NetName, InferencePrecision, JOINT_NUMBER >

该类型实现了一个可用的平凡推理工人类型，用户可以通过这个工人类型来实现推理的功能。

该类型实现了一个可用的平凡推理工人类型，用户可以通过这个工人类型来实现推理的功能。该类型网络输入包括：线速度，角速度，重力投影，用户命令，关节位置，关节速度，上一次动作，网络输出为动作。该类型需要从数据总线中读取"CurrentMotorVelocity","CurrentMotorPosition","NetLastAction","NetUserCommand3", "LinearVelocityValue","AngleVelocityValue","AngleValue"这些数据，并将"NetLastAction","NetProjectedGravity","NetScaledAction", "TargetMotorPosition","InferenceTime"这些数据写入到数据总线中。用户需要在数据总线中注册这些数据类型，以便于工人类型能够正确的读写数据。用户可以通过配置文件来配置推理的参数，比如观测量的缩放(observation scale)，动作量的缩放(action scale)，观测量的裁剪(observation clip)，动作量的裁剪(action clip)等。

config.json配置文件示例：该类型无新增配置，具体配置请参考CommonLocoInferenceWorker中的配置。

网络输入：线速度(3)，角速度(3)，重力投影(3)，用户命令(3)，关节位置(N)，关节速度(N)，上一次动作(N) 网络输出：动作(N), N为关节数量

模板参数

SchedulerType	调度器类型
NetName	网络名称，用户可以通过这个参数来指定网络的名称, 这在有多个网络时可以区分数据总线上的不同网络数据
InferencePrecision	推理精度，用户可以通过这个参数来指定推理的精度，比如可以指定为float或者double
JOINT_NUMBER	关节数量

构造及析构函数说明

◆ PlainInferenceWorker()

template<typename SchedulerType, CTString NetName, typename InferencePrecision, size_t JOINT_NUMBER>

z::PlainInferenceWorker< SchedulerType, NetName, InferencePrecision, JOINT_NUMBER >::PlainInferenceWorker	(	SchedulerType::Ptr	scheduler,
		const nlohmann::json &	Net_cfg,
		const nlohmann::json &	Motor_cfg )

inline

构造一个PlainInferenceWorker类型

参数

scheduler	调度器的指针
cfg	配置文件

该类的文档由以下文件生成:

C:/Users/ZhouZishun/Documents/Workspace/CtrlZ/CtrlZ/Workers/NN/PlainInferenceWorker.hpp

Public 类型

Public 成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ PlainInferenceWorker()