MotorResetPositionWorker 类型是一个电机复位工人类型，用户可以通过这个工人类型来实现电机的复位功能。更多...

#include <MotorResetPositionWorker.hpp>

类 z::MotorResetPositionWorker< SchedulerType, MotorPrecision, JointNumber > 继承关系图:

[图例]

z::MotorResetPositionWorker< SchedulerType, MotorPrecision, JointNumber > 的协作图:

[图例]

Public 成员函数
	MotorResetPositionWorker (SchedulerType::Ptr scheduler, const nlohmann::json &Motor_cfg, const nlohmann::json &reset_cfg)
	构造一个电机复位工人类型

void	StartReset (size_t epoches=0)
	开始复位，用户可以通过这个方法来启动复位

void	StopReset ()
	停止复位，用户可以通过这个方法来停止复位

void	TaskRun () override
	TaskRun方法，在每次任务队列循环中被调用，用来实现电机的复位逻辑

Public 成员函数继承自 z::AbstractWorker< SchedulerType >
	AbstractWorker (SchedulerType::Ptr scheduler, const nlohmann::json &cfg=nlohmann::json())
	构造一个抽象工人类型

void	setScheduler (SchedulerType::Ptr scheduler)
	设置调度器的指针

virtual	~AbstractWorker ()
	析构函数，虚函数，用于释放资源

virtual void	TaskCreate ()
	TaskCreate方法，在任务队列创建的时候会被调度器调用，用户可以在这个方法中初始化一些资源

virtual void	TaskDestroy ()
	TaskDestroy方法，在任务队列删除的时候会被调度器调用，用户可以在这个方法中释放一些资源

virtual void	TaskCycleBegin ()
	TaskCycleBegin方法，在每次任务队列循环的开始会被调度器调用。

virtual void	TaskCycleEnd ()
	TaskCycleEnd方法，在每次任务队列循环的结束会被调度器调用。

Public 成员函数继承自 z::ZObject
void	PrintSplitLine (size_t length=60, char c='-')
	print a split line, default length is 60 and character is '-'

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 z::AbstractWorker< SchedulerType >
SchedulerType::Ptr	Scheduler = nullptr
	调度器的指针，用户可以通过这个指针来获取一些全局的数据，比如当前任务的时间戳，前级工人的输出数据等，也可以通过这个指针来设置一些全局的数据。

详细描述

template<typename SchedulerType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>
class z::MotorResetPositionWorker< SchedulerType, MotorPrecision, JointNumber >

MotorResetPositionWorker 类型是一个电机复位工人类型，用户可以通过这个工人类型来实现电机的复位功能。

MotorResetPositionWorker 类型是一个电机复位工人类型，用户可以通过这个工人类型来实现电机的复位功能。通常来说可以由调度器创建一个复位任务队列，并在复位结束后销毁这个任务队列，这个队列通常不位于主任务队列中。用户也可以通过调用StartReset方法来启动复位，通过StopReset方法来停止复位。该类型需要从数据总线中读取"CurrentMotorPosition"这个数据，并将"TargetMotorPosition"这个数据写入到数据总线中。用户需要在数据总线中注册这些数据类型，以便于工人类型能够正确的读写数据。用户可以通过配置文件来配置复位的目标位置和复位的时间。

config.json配置文件示例：

{
   "Workers": {
       "MotorControl": {
          "DefaultPosition": [0, 0, 0, 0, 0, 0] //默认位置
      },
     "ResetPosition": {
        "Duration": 1.0 //复位时间 1s
     }
   }
}

模板参数

SchedulerType	调度器类型
MotorPrecision	电机数据精度，用户可以通过这个参数来指定电机数据的精度，比如可以指定为float或者double
JointNumber	电机数量，用户可以通过这个参数来指定电机的数量

构造及析构函数说明

◆ MotorResetPositionWorker()

template<typename SchedulerType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>

z::MotorResetPositionWorker< SchedulerType, MotorPrecision, JointNumber >::MotorResetPositionWorker	(	SchedulerType::Ptr	scheduler,
		const nlohmann::json &	Motor_cfg,
		const nlohmann::json &	reset_cfg )

inline

构造一个电机复位工人类型

参数

scheduler	调度器的指针
cfg	配置文件

成员函数说明

◆ StartReset()

template<typename SchedulerType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>

void z::MotorResetPositionWorker< SchedulerType, MotorPrecision, JointNumber >::StartReset ( size_t epoches = 0 )

inline

开始复位，用户可以通过这个方法来启动复位

参数

epoches 复位的时间，单位为调度器的时间步长，默认为0，表示使用配置文件中的时间

◆ TaskRun()

template<typename SchedulerType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>

void z::MotorResetPositionWorker< SchedulerType, MotorPrecision, JointNumber >::TaskRun ( )

inlineoverridevirtual

TaskRun方法，在每次任务队列循环中被调用，用来实现电机的复位逻辑

实现了 z::AbstractWorker< SchedulerType >.

该类的文档由以下文件生成:

C:/Users/ZhouZishun/Documents/Workspace/CtrlZ/CtrlZ/Workers/MotorResetPositionWorker.hpp

Public 成员函数

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ MotorResetPositionWorker()

成员函数说明

◆ StartReset()

◆ TaskRun()