MotorPDControlWorker类型是一个电机PD控制工人类型，用户可以通过这个工人类型来实现电机的PD控制。更多...

#include <MotorControlWorker.hpp>

类 z::MotorPDControlWorker< SchedulerType, MotorPrecision, JointNumber > 继承关系图:

[图例]

z::MotorPDControlWorker< SchedulerType, MotorPrecision, JointNumber > 的协作图:

[图例]

Public 成员函数
	MotorPDControlWorker (SchedulerType::Ptr scheduler, const nlohmann::json &root_cfg)
	构造一个电机PD控制工人类型

void	TaskRun ()
	TaskRun方法，在每次任务队列循环中被调用，用来实现电机的PD控制逻辑

Public 成员函数继承自 z::AbstractWorker< SchedulerType >
	AbstractWorker (SchedulerType::Ptr scheduler, const nlohmann::json &cfg=nlohmann::json())
	构造一个抽象工人类型

void	setScheduler (SchedulerType::Ptr scheduler)
	设置调度器的指针

virtual	~AbstractWorker ()
	析构函数，虚函数，用于释放资源

virtual void	TaskCreate ()
	TaskCreate方法，在任务队列创建的时候会被调度器调用，用户可以在这个方法中初始化一些资源

virtual void	TaskDestroy ()
	TaskDestroy方法，在任务队列删除的时候会被调度器调用，用户可以在这个方法中释放一些资源

virtual void	TaskCycleBegin ()
	TaskCycleBegin方法，在每次任务队列循环的开始会被调度器调用。

virtual void	TaskCycleEnd ()
	TaskCycleEnd方法，在每次任务队列循环的结束会被调度器调用。

Public 成员函数继承自 z::ZObject
void	PrintSplitLine (size_t length=60, char c='-')
	print a split line, default length is 60 and character is '-'

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 z::AbstractWorker< SchedulerType >
SchedulerType::Ptr	Scheduler = nullptr
	调度器的指针，用户可以通过这个指针来获取一些全局的数据，比如当前任务的时间戳，前级工人的输出数据等，也可以通过这个指针来设置一些全局的数据。

详细描述

template<typename SchedulerType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>
class z::MotorPDControlWorker< SchedulerType, MotorPrecision, JointNumber >

MotorPDControlWorker类型是一个电机PD控制工人类型，用户可以通过这个工人类型来实现电机的PD控制。

MotorPDControlWorker类型是一个电机PD控制工人类型，用户可以通过这个工人类型来实现电机的PD控制。通常来说如果电机本身不支持位置控制，可以在主任务队列中使用这个工人类型来实现电机的位置控制。如果电机支持位置控制，更建议使用电机内建的位置控制功能，这样可以减少控制延迟，提升控制精度。该类型需要从数据总线中读取 "TargetMotorPosition","TargetMotorVelocity","CurrentMotorPosition",CurrentMotorVelocity"这四个数据,并将 "TargetMotorTorque"这个数据写入到数据总线中。用户需要在数据总线中注册这些数据类型，以便于工人类型能够正确的读写数据。此外用户需要在配置文件中配置Kp和Kd参数。

config.json配置文件示例：

{
  "Workers": {
     "MotorPDLoop": {
        //注意这里的Kp和Kd参数需要和电机的数量相匹配
        "Kp": [40, 40, 40],  //位置控制参数
        "Kd": [1.5, 1.5, 1.5]   //速度控制参数
         }
     }
}

模板参数

SchedulerType	调度器类型
MotorPrecision	电机数据精度，用户可以通过这个参数来指定电机数据的精度，比如可以指定为float或者double
JointNumber	电机数量，用户可以通过这个参数来指定电机的数量

构造及析构函数说明

◆ MotorPDControlWorker()

template<typename SchedulerType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>

z::MotorPDControlWorker< SchedulerType, MotorPrecision, JointNumber >::MotorPDControlWorker	(	SchedulerType::Ptr	scheduler,
		const nlohmann::json &	root_cfg )

inline

构造一个电机PD控制工人类型

参数

scheduler	调度器的指针
root_cfg	配置文件

成员函数说明

◆ TaskRun()

template<typename SchedulerType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>

void z::MotorPDControlWorker< SchedulerType, MotorPrecision, JointNumber >::TaskRun ( )

inlinevirtual

TaskRun方法，在每次任务队列循环中被调用，用来实现电机的PD控制逻辑

实现了 z::AbstractWorker< SchedulerType >.

该类的文档由以下文件生成:

C:/Users/ZhouZishun/Documents/Workspace/CtrlZ/CtrlZ/Workers/MotorControlWorker.hpp

Public 成员函数

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ MotorPDControlWorker()

成员函数说明

◆ TaskRun()