MotorControlWorker类型是一个电机控制类型，用于读取实际电机的位置、速度、电流等数据，并将控制指令写入到电机的控制接口。更多...

#include <MotorControlWorker.hpp>

类 z::MotorControlWorker< SchedulerType, JointType, MotorPrecision, JointNumber > 继承关系图:

[图例]

z::MotorControlWorker< SchedulerType, JointType, MotorPrecision, JointNumber > 的协作图:

[图例]

Public 成员函数
	MotorControlWorker (SchedulerType::Ptr scheduler, const nlohmann::json &root_cfg, const std::array< JointType, JointNumber > &Joints)
	构造一个电机控制工人类型

	~MotorControlWorker ()
	析构函数

void	TaskCreate ()
	TaskCreate方法，在任务队列创建的时候会被调度器调用，用户可以在这个方法中初始化一些资源

void	SetCurrentPositionAsTargetPosition ()
	设置当前位置为目标位置

void	TaskCycleBegin () override
	TaskCycleBegin方法，在每次任务队列循环开始时被调用，用来读取电机的位置、速度、电流等数据并写入到数据总线中

void	TaskRun () override
	TaskRun方法，在每次任务队列循环中被调用，用来实现电机的控制逻辑，默认为空实现，因为电机的控制逻辑在TaskCycleEnd中实现

void	TaskCycleEnd () override
	TaskCycleEnd方法，在每次任务队列循环结束时被调用，用来将控制指令写入到电机的控制接口。限制力矩大小，以及根据控制模式选择不同的控制方式。

Public 成员函数继承自 z::AbstractWorker< SchedulerType >
	AbstractWorker (SchedulerType::Ptr scheduler, const nlohmann::json &cfg=nlohmann::json())
	构造一个抽象工人类型

void	setScheduler (SchedulerType::Ptr scheduler)
	设置调度器的指针

virtual	~AbstractWorker ()
	析构函数，虚函数，用于释放资源

virtual void	TaskDestroy ()
	TaskDestroy方法，在任务队列删除的时候会被调度器调用，用户可以在这个方法中释放一些资源

Public 成员函数继承自 z::ZObject
void	PrintSplitLine (size_t length=60, char c='-')
	print a split line, default length is 60 and character is '-'

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 z::AbstractWorker< SchedulerType >
SchedulerType::Ptr	Scheduler = nullptr
	调度器的指针，用户可以通过这个指针来获取一些全局的数据，比如当前任务的时间戳，前级工人的输出数据等，也可以通过这个指针来设置一些全局的数据。

详细描述

template<typename SchedulerType, typename JointType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>
class z::MotorControlWorker< SchedulerType, JointType, MotorPrecision, JointNumber >

MotorControlWorker类型是一个电机控制类型，用于读取实际电机的位置、速度、电流等数据，并将控制指令写入到电机的控制接口。

MotorControlWorker类型是一个电机控制类型，用于读取实际电机的位置、速度、电流等数据，并将控制指令写入到电机的控制接口。通常来说，用户可以将该类型放在主任务队列中，用于实现电机的控制逻辑。该类型会向数据总线中写入"CurrentMotorPosition", "CurrentMotorVelocity","CurrentMotorTorque"这三个数据，并读取"TargetMotorPosition","TargetMotorVelocity","TargetMotorTorque" 这三个数据并下发给电机，此外还会向数据总线中写入"LimitTargetMotorTorque"数据，以在力矩模式中展示被限制后的目标力矩输出。用户需要在数据总线中注册这些数据类型，以便于工人类型能够正确的读写数据。用户可以通过配置文件来配置电机的控制模式，限制力矩大小等。

config.json配置文件示例：

{
     "Workers": {
         "MotorControl": {
             //注意这里的ControlMode参数需要和电机的数量相匹配,支持的控制模式有"Torque","Position","Velocity"
             //若所有电机都是同一种控制模型,可以简写为一个字符串
             //"ControlMode":"Torque"
             "ControlMode": [ "Position", "Position", "Velocity", "Position", "Position", "Velocity" ],
             "TorqueLimit":[100,100,100,100,100,100], //非力矩模式该字段可以省略
             "PosFilterWeight": [0.9,0.1], //位置滤波权重
             "VelFilterWeight": [0.9,0.1], //速度滤波权重
             "DefaultPosition": [0,0,0,0,0,0] //默认位置，注意这里的默认位置需要和电机的数量相匹配
         }
     }
}

模板参数

SchedulerType	调度器类型
JointType	电机类型指针，在这个类型中必须实现GetActualPosition(),GetActualTorque(),GetActualTorque(), SetTargetTorque(),SetTargetPosition(),SetTargetVelocity()方法
MotorPrecision	电机数据精度，用户可以通过这个参数来指定电机数据的精度，比如可以指定为float或者double
JointNumber	关节电机数量

构造及析构函数说明

◆ MotorControlWorker()

template<typename SchedulerType, typename JointType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>

z::MotorControlWorker< SchedulerType, JointType, MotorPrecision, JointNumber >::MotorControlWorker	(	SchedulerType::Ptr	scheduler,
		const nlohmann::json &	root_cfg,
		const std::array< JointType, JointNumber > &	Joints )

inline

构造一个电机控制工人类型

参数

scheduler	调度器的指针
root_cfg	配置文件
Joints	电机指针数组

成员函数说明

◆ TaskCreate()

template<typename SchedulerType, typename JointType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>

void z::MotorControlWorker< SchedulerType, JointType, MotorPrecision, JointNumber >::TaskCreate ( )

inlinevirtual

TaskCreate方法，在任务队列创建的时候会被调度器调用，用户可以在这个方法中初始化一些资源

重载 z::AbstractWorker< SchedulerType > .

◆ TaskCycleBegin()

template<typename SchedulerType, typename JointType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>

void z::MotorControlWorker< SchedulerType, JointType, MotorPrecision, JointNumber >::TaskCycleBegin ( )

inlineoverridevirtual

TaskCycleBegin方法，在每次任务队列循环开始时被调用，用来读取电机的位置、速度、电流等数据并写入到数据总线中

重载 z::AbstractWorker< SchedulerType > .

◆ TaskCycleEnd()

template<typename SchedulerType, typename JointType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>

void z::MotorControlWorker< SchedulerType, JointType, MotorPrecision, JointNumber >::TaskCycleEnd ( )

inlineoverridevirtual

TaskCycleEnd方法，在每次任务队列循环结束时被调用，用来将控制指令写入到电机的控制接口。限制力矩大小，以及根据控制模式选择不同的控制方式。

重载 z::AbstractWorker< SchedulerType > .

◆ TaskRun()

template<typename SchedulerType, typename JointType, typename MotorPrecision, size_t JointNumber>

void z::MotorControlWorker< SchedulerType, JointType, MotorPrecision, JointNumber >::TaskRun ( )

inlineoverridevirtual

TaskRun方法，在每次任务队列循环中被调用，用来实现电机的控制逻辑，默认为空实现，因为电机的控制逻辑在TaskCycleEnd中实现

实现了 z::AbstractWorker< SchedulerType >.

该类的文档由以下文件生成:

C:/Users/ZhouZishun/Documents/Workspace/CtrlZ/CtrlZ/Workers/MotorControlWorker.hpp

Public 成员函数

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ MotorControlWorker()

成员函数说明

◆ TaskCreate()

◆ TaskCycleBegin()

◆ TaskCycleEnd()

◆ TaskRun()