z::ImuProcessWorker< SchedulerType, ImuType, ImuPrecision > 模板类 参考

ImuProcessWorker 类型是一个IMU数据处理工人类型，这个类型用于处理IMU传感器的数据，包括加速度，角速度和角度。 通常来说，这个类型可以被用于主任务队列中。 这个类会在TaskCycleBegin方法中获取IMU数据并对齐进行滤波和去除异常值。用户可以通过配置文件来配置滤波器的权重。 更多...

#include <ImuProcessWorker.hpp>

类 z::ImuProcessWorker< SchedulerType, ImuType, ImuPrecision > 继承关系图:

z::ImuProcessWorker< SchedulerType, ImuType, ImuPrecision > 的协作图:

Public 成员函数
	ImuProcessWorker (SchedulerType::Ptr scheduler, ImuType ImuInstancePtr, const nlohmann::json &root_cfg=nlohmann::json())
	构造一个IMU数据处理工人类型
	~ImuProcessWorker ()
	析构函数，虚函数，用于释放资源
void	TaskCycleBegin () override
	TaskCycleBegin方法，在每次任务队列循环的开始会被调度器调用，用于获取IMU数据并进行滤波和去除异常值。
void	TaskRun () override
	TaskRun方法默认没有实现工作逻辑，因为对IMU数据的处理通常在流水线的开始阶段。
Public 成员函数 继承自 z::AbstractWorker< SchedulerType >
	AbstractWorker (SchedulerType::Ptr scheduler, const nlohmann::json &cfg=nlohmann::json())
	构造一个抽象工人类型
void	setScheduler (SchedulerType::Ptr scheduler)
	设置调度器的指针
virtual	~AbstractWorker ()
	析构函数，虚函数，用于释放资源
virtual void	TaskCreate ()
	TaskCreate方法，在任务队列创建的时候会被调度器调用，用户可以在这个方法中初始化一些资源
virtual void	TaskDestroy ()
	TaskDestroy方法，在任务队列删除的时候会被调度器调用，用户可以在这个方法中释放一些资源
virtual void	TaskCycleEnd ()
	TaskCycleEnd方法，在每次任务队列循环的结束会被调度器调用。
Public 成员函数 继承自 z::ZObject
void	PrintSplitLine (size_t length=60, char c='-')
	print a split line, default length is 60 and character is '-'

额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 z::AbstractWorker< SchedulerType >
SchedulerType::Ptr	Scheduler = nullptr
	调度器的指针，用户可以通过这个指针来获取一些全局的数据， 比如当前任务的时间戳，前级工人的输出数据等，也可以通过这个指针来设置一些全局的数据。

详细描述

template<typename SchedulerType, typename ImuType, typename ImuPrecision>
class z::ImuProcessWorker< SchedulerType, ImuType, ImuPrecision >

ImuProcessWorker 类型是一个IMU数据处理工人类型，这个类型用于处理IMU传感器的数据，包括加速度，角速度和角度。 通常来说，这个类型可以被用于主任务队列中。 这个类会在TaskCycleBegin方法中获取IMU数据并对齐进行滤波和去除异常值。用户可以通过配置文件来配置滤波器的权重。

该类会要求数据总线中包含"AccelerationRaw","AngleVelocityRaw","AngleRaw"这三个数据用于存储IMU传感器的原始数据。 该类会在数据总线中存储"AccelerationValue","AngleVelocityValue","AngleValue"这三个数据用于存储滤波处理后的IMU数据。

config.json配置文件示例：

{
  "Workers": {
     "ImuProcess": {
         "AccFilterWeight": [
           1,  //加速度滤波权重,表示一个长度为2周期，每个周期的权重都是1的滤波器(有限长冲激响应滤波器FIR)
           1
         ],
         "GyroFilterWeight": [
           1,
           1
         ],
         "MagFilterWeight": [
           1,
           1
         ]
     }
  }
}

模板参数

SchedulerType	调度器类型
ImuType	IMU传感器类型，用户可以通过这个参数来指定IMU传感器的具体类型， 但是这个类型必须要实现GetAccX, GetAccY, GetAccZ, GetGyroX, GetGyroY, GetGyroZ, GetRoll, GetPitch, GetYaw这些方法。
ImuPrecision	IMU数据的精度，用户可以通过这个参数来指定IMU数据的精度，比如可以指定为float或者double

构造及析构函数说明

ImuProcessWorker()

template<typename SchedulerType, typename ImuType, typename ImuPrecision>

z::ImuProcessWorker< SchedulerType, ImuType, ImuPrecision >::ImuProcessWorker ( SchedulerType::Ptr scheduler, ImuType ImuInstancePtr, const nlohmann::json & root_cfg = nlohmann::json() )

inline

构造一个IMU数据处理工人类型

参数

scheduler	调度器的指针
ImuInstance	IMU传感器实例指针
root_cfg	配置文件

成员函数说明

TaskCycleBegin()

template<typename SchedulerType, typename ImuType, typename ImuPrecision>

void z::ImuProcessWorker< SchedulerType, ImuType, ImuPrecision >::TaskCycleBegin ( )

inlineoverridevirtual

TaskCycleBegin方法，在每次任务队列循环的开始会被调度器调用，用于获取IMU数据并进行滤波和去除异常值。

重载 z::AbstractWorker< SchedulerType > .

TaskRun()

template<typename SchedulerType, typename ImuType, typename ImuPrecision>

void z::ImuProcessWorker< SchedulerType, ImuType, ImuPrecision >::TaskRun ( )

inlineoverridevirtual

TaskRun方法默认没有实现工作逻辑，因为对IMU数据的处理通常在流水线的开始阶段。

实现了 z::AbstractWorker< SchedulerType >.

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该类的文档由以下文件生成:

• C:/Users/ZhouZishun/Documents/Workspace/CtrlZ/CtrlZ/Workers/ImuProcessWorker.hpp