bitbot::MotorRuntimeData结构体 参考

Encos电机运行时数据结构体 更多...

#include <Encos_joint.h>

Public 属性
std::atomic< float >	CurrentVelocity
	电机当前转速(rad/s)
std::atomic< float >	TargetVelocity
	电机目标转速(rad/s)
std::atomic< float >	CurrentPosition
	电机当前转角(rad)
std::atomic< float >	TargetPosition
	电机目标转角(rad)
std::atomic< float >	CurrentCurrent
	电机当前电流(A)
std::atomic< float >	TargetCurrent
	电机目标电流(A)
std::atomic< float >	TargetTorque
	电机当前力矩(Nm)
std::atomic< float >	Kp
	电机运动模式下位置环的比例系数
std::atomic< float >	Kd
	电机运动模式下位置环的微分系数
std::atomic< float >	CurrentLimit
	电机在位置/速度模式下的电流限制(A)
std::atomic< float >	MotorTemperature
	电机当前温度(摄氏度)
std::atomic< float >	DriverTemperature
	驱动器当前温度(摄氏度)
std::atomic< float >	SettingsAcc
	设置电机的加速度(rad/s^2)
std::atomic< float >	SettingsMagLinkGain
	设置电机磁链补偿
std::atomic< float >	SettingsDisturbComp
	设置电机扰动补偿
std::atomic< float >	Settings_FB_KP
	设置电机反馈PD环的比例系数
std::atomic< float >	Settings_FB_KD
	设置电机反馈PD环的微分系数

详细描述

Encos电机运行时数据结构体

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该结构体的文档由以下文件生成:

• C:/Users/ZhouZishun/Documents/Workspace/OwheelNT/Bitbot_Encos/include/device/Encos_joint.h