Bitbot通过配置文件对系统参数及硬件设备进行配置与管理。配置文件使用 xml 格式。关于Bitbot配置文件的整体信息请参阅 https://bitbot.lmy.name/docs/bitbot-config_file. 这里仅介绍bus和Encos节点下的相关信息。

Bitbot Encos配置文件示例

 xml
<?xml version="1.0" encoding="utf-8" standalone="no"?>
            
<bitbot>
 <logger path="./log" level="info" />
 <backend port="12888" settings_file="setting.json" />
 <Encos NetWorkCardName="EtherCAT0" BusFrequency="1000" />
 <bus>
 <device id="2" type="EncosJoint" name="L2"
              mode="motion" enable="1"
 motor_direction="-1" kp="0" kd="3" slave_id="1"
            
 kp_range="500" kd_range="5" vel_range="18"
              pos_range="12.5"
 torque_range="150" current_range="70"
              torque_constant="2.35"
 />
 <device id="8" type="YesenseIMU" name="imu"
              dev="/dev/ttyIMU" />
 </bus>
 <zero>
 <resetter name="lhiproll" joint_lower_limit="-0.7853"
              joint_upper_limit="0.7853"
 reset_period="5" joint_reset_torque="18"
              joint_reset_velocity="1.57" />
 </zero>
</bitbot>

在这个示例配置中，我们设置了由一个IMU和一个Encos电机组成的硬件系统。其中Encos节点下指定了EtherCAT网卡名称为EtherCAT0，总线频率为1000Hz。bus节点下指定了imu设备的读写路径为/dev/ttyIMU；指定了电机的CAN ID为2，slave_id为1。

Bitbot Encos的配置文件详细说明

Encos节点

EtherCAT： 指定EtherCAT网卡名称，该名称可通过ifconfig查看。
BusFrequency： 指定EtherCAT总线读写频率，注意出于硬件限制，该频率最大为1000Hz

bus/device节点

IMU type

dev： 指定IMU设备读写文件路径。

Encos type

id： 指定了Encos电机CAN总线ID，需要与电机实际设置的CAN总线ID相符。
mode： 设定了电机的运动模式，可选项包括position,velocity,torque和motion。关于运动模式的详细说明请参阅电机运动模式章节。
enable： 设置电机是否使能，电机只有在设置为使能状态时才能上电，上电后才能运动。电机在未使能未上电时仍能获取当前状态和设置零点。
motor_direction： 设置电机旋转方向，1为正方向，-1为负方向。
slave_id： 设置电机EtherCAT从机ID，该ID需要与电机实际连接的从站ID相符，从站ID从0开始递增，每个从机有两个slave_id, 例如第一个连接的电路板有slave_id 0,1, can1通道为slave_id 0, can2为slave_id 1, 第二个连接的电路板有slave_id 2,3, can1通道为slave_id 2, can2为slave_id 3。以此类推。
kp： 设置电机运动模式下位置环比例系数。关于运动模式的详细说明请参阅电机运动模式章节。
kd： 设置电机运动模式下位置环微分系数。关于运动模式的详细说明请参阅电机运动模式章节。
kp_range： 设置电机运动模式位置环比例系数范围，注意该参数需要与电机实际允许的范围一致，否则将导致错误或损坏电机！
kd_range： 设置电机运动模式位置环微分系数范围，注意该参数需要与电机实际允许的范围一致，否则将导致错误或损坏电机！
vel_range： 设置电机速度范围，注意该参数需要与电机实际允许的范围一致，否则将导致错误或损坏电机！
pos_range： 设置电机位置范围，注意该参数需要与电机实际允许的范围一致，否则将导致错误或损坏电机！
torque_range： 设置电机力矩范围，注意该参数需要与电机实际允许的范围一致，否则将导致错误或损坏电机！
current_range： 设置电机电流范围，注意该参数需要与电机实际允许的范围一致，否则将导致错误或损坏电机！
torque_constant: 设置电机电流力矩系数，注意该参数需要与电机实际允许的范围一致，否则将导致错误或损坏电机！

zero节点(仅在具备自动标零功能的关节上可用)

resetter： 标定关节。
name： 关节名称。
joint_lower_limit： 关节限位下限（rad）。
joint_upper_limit： 关节限位上限（rad）。
joint_reset_torque： 关节复位力矩（N/m）。
joint_reset_velocity： 关节复位速度（rad/s）。
reset_period： 分组自动设置零点的工作时间。（设置过短可能导致关节未运动到限位，导致标定错误）。